اعتمد الباحث الدكتور علي هادي حسن التدريسي في كلية تكنولوجيا المعلومات بجامعة بابل وبأشراف الدكتور أحمد طارق صادق تهجين خوارزميتي الـ D* والـ PSO في بيئة متحركة لتخطيط مسار روبوت وذلك في دراسته الفلسفية التي اعدها في علوم الحاسبات الموسومة (تخطيط مسار روبوت بأستخدام تهجين خوارزميتي الـ D* والـ PSO في بيئة متحركة) وقد نالت دراسته درجة الامتياز.واوضح الباحث إن ملاحظة الروبوت وإمكانية تخطيطه لمساره بشكل فعال في بيئة متحركة تعد من المسائل الملحة حيث أن الوظيفة الأساسية هي تخطيط المسار الملائم لتحريك الروبوت من موقع انطلاقه إلى موقع وصوله وإيجاده المسار دون اصطدام وبحتمية معالجة فورية ومن الواضح إن تخطيط المسار في بيئة متحركة أو معرفة جزئيا هي مسالة معقدة يصعب حلها عمليا وإن واحدة من الخوارزميات المستحدثة المستوحاة من الطبيعة هي خوارزميةPSO التي استعملتها كأداة فعالة ومثالية في العديد من المجالات التطبيقية كالتطبيقات الإحيائية والطبية وتخطيط مسار الروبوت.واضاف: قدمت هذه الدراسة ثلاث طرق لتحسين تخطيط مسار روبوت في بيئة متحركة بالاعتماد على تهجين خوارزميتي الـ D* والـ PSO. حيث إن أولى طرق التحسين المقترحة اعتمدت تهجين خوارزمية D* ونموذجLbest PSO ، إذ تقوم خوارزمية D* بتحليل البيئة إبتداءاً من العقدة الهدف وحساب كلفة كل عقدة في المسار حتى الوصول إلى عقدة البداية ويتم استعمال نموذج Lbest PSO لتحريك الروبوت من موقع البداية في بيئة متحركة تضم عائق متحرك في فضاء الحر حتى وصول الروبوت إلى موقع الهدف وإمكـانيته إعادة تخطيط (replan) المسار عند وجود موقع بوابة (Gate raise state) بذات طريقة خوارزمية الـ D* لإيجاد المسار المثالي للروبوت.
وبين الباحث إن طريقة التحسين المقترحة الثانية جاءت لتطوير الطريقة الأولى من خلال إيجاد وسيلة لمعالجة موقع البوابة (حيث لا يتمكن الروبوت في هذه الحالة من العبور) في البداية في مرحلة التحليل وحساب الكلف وان هذه الطريقة تستخدم نموذج Lbest PSO فقط لتحريك الروبوت وتجنيبه الاصطدام بالعوائق المتحركة حتى إيجاده المسار المثالي وأخيراً فان طريقة التحسين الثالثة جاءت لتطوير الطريقة الثانية بأستخدام خوارزمية D* المحسنة التي تبحث في مناطق منتظمة مجاوره(16)اتجاه والتي تقلل كلفة المسار وتجعل مسار الروبوت أكثر سلاسة وإن التجارب المحاكاة في هذه االدراسة طبقت على أشكال مختلفة من البيئات المتحركة، وأعداد مختلفة من البوابات والاحجام المختلفة من العوائق الثابتة ومواقع عشوائية في اختيار عقد البداية والنهاية.مؤكدا ان الروبوت تمكن في طريقة التحسين الثانية من الوصول إلى هدفه دون الاصطدام بعوائق وإيجاد المسار المثالي بأقل وقت مستغرق مقارنة بطريقتي التحسين الأخرى، وخوارزمية D* عند وجود بوابات كما انه وفي جميع التجارب المحاكاة الهادفة لإيجاد المسار الأمثل كانت عدد الدورات ومجموع كلف المسار الكلية دائما اقل في طريقة التحسين الثالثة مقارنة مع طرق التحسين الأخرى.
بقلم/عادل الفتلاوي